Использование¶

Основные режимы работы¶

unity-sim
real-robot

Для оператора оба режима проходят через один backend и один Web UI.

Базовый операторский поток¶

sequenceDiagram
    participant User as "Оператор"
    participant UI as "Web UI"
    participant Backend as "Operator backend"
    participant Runtime as "Unity / Physical runtime"

    User->>UI: выбирает runtime, host и port
    UI->>Backend: connect
    Backend->>Runtime: connect / reset / health
    Runtime-->>Backend: status / contract / telemetry
    Backend-->>UI: unified state
    User->>UI: отправляет команды
    UI->>Backend: command
    Backend->>Runtime: runtime-specific control
    Runtime-->>Backend: camera / telemetry / health
    Backend-->>UI: updated state

Unity runtime через `rusim`¶

Поднять runtime¶

rusim server up --mode background --port 8000 --scenario configs/scenarios/demo.yaml
rusim doctor --base-url http://127.0.0.1:8000

Проверить доступные сущности¶

rusim list tracks --base-url http://127.0.0.1:8000
rusim list vehicles --base-url http://127.0.0.1:8000
rusim inspect vehicle vehicle.arcade.blue.v1 --base-url http://127.0.0.1:8000

Сбросить сценарий или выбрать сущности вручную¶

rusim scenario validate configs/scenarios/demo.yaml
rusim scenario reset configs/scenarios/demo.yaml --base-url http://127.0.0.1:8000
rusim reset --base-url http://127.0.0.1:8000 --track-id track.roadsystem_realistic.v2 --vehicle-id vehicle.arcade.blue.v1

Cardboard Corridor для `sim-to-real`¶

Основной Sprint 2 сценарий теперь живёт отдельно от basic_arena:

rusim scenario validate configs/scenarios/cardboard-corridor-v1.yaml
rusim scenario reset configs/scenarios/cardboard-corridor-v1.yaml --base-url http://127.0.0.1:8000
rusim reset --base-url http://127.0.0.1:8000 --track-id track.cardboard_corridor.v1 --vehicle-id vehicle.prometeo.sport.v1

track.basic_arena.v1 остаётся demo/research трассой для общего PPO baseline, а track.cardboard_corridor.v1 используется как узкий L-коридор с ArUco-маркером для sim-to-real.

Отправить шаг управления¶

rusim step --base-url http://127.0.0.1:8000 --throttle 0.2 --steer 0.1 --brake 0.0

Multi-agent сценарий¶

Референсный multi-agent конфиг:

configs/scenarios/demo-multi-agent.yaml

Запуск:

rusim server up --mode background --port 8000 --scenario configs/scenarios/demo-multi-agent.yaml
rusim step --base-url http://127.0.0.1:8000 --agent-id npc-red --throttle 0.3 --steer 0.0 --brake 0.0

Сценарий поднимает: - ego на vehicle.arcade.blue.v1 - npc-red на vehicle.arcade.red.v1 - трек track.roadsystem_realistic.v2

Web UI¶

Текущий Web UI используется как единый операторский интерфейс: - подключение и отключение; - отображение статуса; - ручное управление; - просмотр камеры; - телеметрия и сенсоры; - логирование.

Для Unity runtime UI поддерживает: - выбор track; - выбор основного робота; - список дополнительных agents[]; - control agent; - camera agent; - camera mode.

Standalone runtime¶

Для работы без Unity Editor можно использовать локально собранный runtime build:

rusim runtime build --project-path src/UnityProject/uav-simulator
rusim runtime list
rusim server up --build latest --mode background --port 8011
rusim server down

background остаётся практическим режимом по умолчанию, если нужна камера и рендер.

Реальный стенд¶

Физический runtime подключается через тот же backend и тот же Web UI.

Отличается только target подключения: - runtimeMode=real-robot - собственные host и port

Product-layer не требует отдельного frontend для физического стенда.

Что относится к research-layer¶

Python SDK и notebooks;
ROS2 bridge;
внешние автопилотные модули.

Эти контуры используют продуктовые интерфейсы, но не определяют основной пользовательский путь.